【ROS 2】Ubuntuを最新の状態に更新する

Raspberry pi 5にインストールしたUbuntuを最新の状態に更新する手順を解説します。更新の主な流れは、最新パッケージリストの取得・パッケージの更新・不要なパッケージの削除、そしてキャッシュの整理です。

Ubuntuのバージョン

Ubuntuのバージョン（22.04、24.04など）やコードネーム（jammy、nobleなど）を確認するには［lsb_release -a］と入力します。

アーキテクチャ

アーキテクチャ（aarch64、x86_64など）を確認するには［arch］と入力します。下表の例では［aarch64（ARMアーキテクチャの64ビット命令セット）］となっています。

カーネルのバージョン

カーネルのバージョンを確認するには［uname -r］と入力します。下表の例では、カーネルは6.8系で、ABI（Application Binary Interface）番号が［1040］、カーネルフレーバーが［raspi］となっています。

Ubuntuの安定した動作の維持と安全に利用するには、定期的にパッケージを更新して最新の状態に保つことが大切です。パッケージの更新には、APT（Advanced Package Tool）コマンドを使用します。更新の主な流れは、最新パッケージリストの取得・パッケージの更新・不要なパッケージの削除、そしてキャッシュの整理です。それでは、順を追って解説していきます。なお、APTコマンドの実行には、管理者権限が必要です。

最新パッケージリストの取得［apt update］

Ubuntuでは、アプリケーションの実行ファイルや設定ファイル、ドキュメントなどを［パッケージ］という単位で管理しています。そのパッケージやバージョン情報を一元管理しているのが［リポジトリーサーバー］です。下表のコマンド［apt update］を入力すると［/etc/apt/sources.list.d/ubuntu.sources］に記載されたリポジトリーにアクセスし、最新のパッケージ情報を取得してローカルのパッケージリストを更新します。なお、このコマンドでは、パッケージそのものの更新は行われません。

パッケージの更新［apt upgrade/apt full-upgrade］

下表のコマンド［apt upgrade］を入力すると、最新のパッケージリストをもとに、パッケージの更新が行われます。更新は、パッケージの依存関係に基づいて行われるため、自動的に新しいパッケージが導入されたり、他の関連パッケージが更新されることもあります。

ただし、あるパッケージが古いバージョンの依存関係に固定されている場合は、依存先パッケージの更新が保留されることがあります。下表のコマンド［apt full-upgrade］では、可能な限り最新のバージョンに更新することを優先するため、そのような依存関係がある場合、古いバージョンに依存しているパッケージ（依存元）を削除する動作となります。削除前にはメッセージが表示されるため、依存元のパッケージを削除するか、いったん中止して個別に対応するかを選択できます。

不要なパッケージの削除［apt autoremove］

下表のコマンド［apt autoremove］を入力すると、過去に依存関係によって自動的に導入されたパッケージのうち、最新バージョンへの更新によって不要になったものが削除されます。不要なパッケージを整理することで、ディスク容量が解放されるため、定期的に実行することをおすすめします。

キャッシュの整理［apt autoclean/clean］

下表のコマンド［apt autoclean］を入力すると、古いパッケージのキャッシュファイルが削除されます。キャッシュファイルとは、パッケージをダウンロードしたときの一時ファイル（debファイル）のことで［/var/cache/apt/archives］に保管されています。このコマンドでは、使われていないパッケージなどを古いものと判断して削除します。ディレクトリー内のファイルをすべて削除する場合は、コマンド［apt clean］を使用します。キャッシュを整理することで、ディスク容量が解放されるため、定期的に実行することをおすすめします。

紹介したコマンドを下表にまとめました。