準備するもの

micro:bitを使って、メカナムホイールロボットを制御します。この記事では、メカナムホイールロボットの制御に必要な材料とツールを解説します。

micro:bitを使ったメカナムホイールロボットの制御に必要な材料(パーツ)を紹介します。

メカナムホイール

メカナムホイールは、ホイールの車軸に対して、45度の角度で樽形の小型ローラーが配置された特殊なホイールです。ローラー軸の傾きが異なる2種類をそれぞれ2個、合計4個必要です。

メカナムホイール専用ハブ

メカナムホイールをギヤーボックスのシャフトに固定するためのハブです。スチールメカナムホイール用ハブ（3mm）がロボットショップで購入できます。各ホイールに一つ、合計4個必要です。

楽しい工作シリーズ NO.97 ツインモーターギヤーボックス

タミヤのキット「楽しい工作シリーズ NO.97 ツインモーターギヤーボックス」です。このギヤーボックスでメカナムホイールを駆動します。4輪駆動のため、ギヤーボックスは2個必要です。モーターは、ギヤーボックスに付属のものを使用します。

楽しい工作シリーズ NO.157 ユニバーサルプレート（2枚セット）

タミヤのセット「楽しい工作シリーズ NO.157 ユニバーサルプレート（2枚セット）」です。ユニバーサルプレートを2枚使って、シャーシを作ります。

楽しい工作シリーズ NO.183 ユニバーサルアームセット

タミヤのセット「楽しい工作シリーズ NO.183 ユニバーサルアームセット」です。パーツ「Q4」「Q5」をスペーサーとして使います。

楽しい工作シリーズ NO.181 3mmネジセット（30、40、50mm）

タミヤのセット「楽しい工作シリーズ NO.181 3mmネジセット（30、40、50mm）」です。40mmのビスを支柱として使用します。

リード線（4色）

このメカナムホイールロボットでは、4色（赤・黒・白・青）のリード線を使用します。6色×1mのお得なセットが共立エレショップで購入できます。

micro:bit

micro:bitは、BBC(英国放送協会/British Broadcasting Corporation)が中心となって開発した教育用の小型コンピューターボードです。

micro:bitを使ってプログラミングすることで、メカナムホイールロボットを制御します。ただし、micro:bitでは、DCモーターを直接駆動することができないので、次の拡張ボードと組み合わせます。

Micro:bit Driver Expansion Board

Micro:bit Driver Expansion Boardは、DFROBOTの多機能・低価格なモータードライバー拡張ボードです。micro:bitと組み合わせることで、最大4つのDCモーター(または2つのステッピングモーター)・8つのサーボモーター・9つの入出力端子・2つのIIC(I2C)を制御することができます。この拡張ボードは、スイッチサイエンスで購入することができます。

今回は、Micro:bit Driver Expansion Boardを使って、メカナムホイールロボットに搭載している4個のDCモーターを別々に駆動(正転・逆転)します。

単三電池ボックス(2本用・逆転スイッチ付)

単三電池2本用の電池ボックスを二つ用意して、合計4本の単三電池を直列につなぎます。

充電式のニッケル水素電池・充電器

4本の単三電池を直列につないで、Micro:bit Driver Expansion Boardの電源端子へ接続します。この電源端子へ入力できる最大電圧は5.5Vです。アルカリ乾電池などは、公称電圧が1.5Vなので、4本を直列につなぐと6Vとなり最大電圧を超えるので使えません。

今回は、充電式のニッケル水素電池を使用します。ニッケル水素電池は、公称電圧が1.2Vなので、4本直列につなぐと4.8Vとなります。また、充電器も用意します。

micro:bitを使ったカムプログラムロボットの制御に必要なツールを紹介します。ツールについては「9-1.必要なツールを揃える」で詳しく紹介しています。

プラモデル専用ニッパー

パーツをランナーから切り出して、パーツに残ったゲートをきれいに取り除くために、プラモデル専用で薄刃タイプのニッパーを使います。

クラフトバサミ

リード線を切断するために、クラフトバサミを使います。

ドライバー

パーツをフレームなどに取り付けたり、ギヤケースの組立には、タッピングビスによる固定が必要です。ビスの固定には、ビスのサイズに合ったプラス(＋)のドライバーを使用します。

はんだこて一式

リード線と端子をはんだ付けします。はんだこて・はんだ・こて台などを用意します。