Raspbot AI Vision Robot Carを組み立てる（1）

Raspbot AI Vision Robot Carは、独立した4つの駆動輪と二軸の高解像度カメラを搭載したAI学習用のプログラミングロボットカーです。本記事は、組み立て手順の第一弾として「駆動輪の組み立てと取り付け」を紹介します。

Raspbot AI Vision Robot Car

Yahboom（中国名：亚博）のRaspbot AI Vision Robot Carは、独立した4つの駆動輪と二軸の高解像度カメラを搭載したAI学習用のプログラミングロボットカーです。制御用のコンピューターとして、Raspberry Pi 4を採用しています。本体のサイズは、長さ240mm・幅158mm・高さ150mm（カメラ含む）、タイヤの直径は67mmです。

シャーシとなる基板上には、超音波距離センサー・赤外線障害物検知センサー・ライントラッキングセンサーや、IIC・シリアル・サーボインターフェースなどの拡張ポートがあり、Raspberry Pi 4のGPIOヘッダーとリボンケーブルで接続されています。GPIOを経由することで、Raspberry Pi OS上のさまざまな言語・開発環境から駆動輪・カメラ・センサーなどを制御することができます。これらの制御方法はチュートリアルで詳しく解説されています。

本記事は、組み立て手順の第一弾として「駆動輪の組み立てと取り付け」を紹介します。

組み立てについて

Raspbot AI Vision Robot Carは、組み立てキットです。イラスト付きの組み立てマニュアルが付属していますが、チュートリアルで公開されている動画のほうが、より詳しいのでおすすめです。動画の組み立て時間は約20分です。

ネジ類も多く入っているのですが、種類毎に小分けされ、袋に番号が振られているので探しやすくなっています。都度、必要なものだけを取り出して使います。

紛失しないように、ネジ類などの小物を入れておく、小皿を用意しておくといいでしょう。

駆動輪の組み立て

モーター（4個）・固定用金具（4個）・M3×30mmネジ（8個）・M3ナット（8個）を用意します。ネジ・ナットは2番の袋に入っています。このモーターは、ギヤ比48:1のギヤを内蔵したギヤードモーターで、定格電圧は6Vです。

固定用金具には、モーターへ取り付けるためのネジ穴と、シャーシへ固定するためのネジ穴（写真上部）があります。シャーシへ固定するためのネジ穴の向きを間違えないように、固定用金具をモーターのリード線側に取り付けます。

同じ手順で、すべてのモーターに固定用金具を取り付けます。シャーシへ固定するためのネジ穴の向きは、図2-5を参照してください。向きは2種類あります。

モーターの固定

M3×6mmのネジ（8個）を用意します。ネジは1番の袋に入っています。

まず、モーターを固定する位置を確認します。シャーシ上にモーターの位置と向きを示す図（4個所）があります。

モーターのリード線が内側になるようにして、図に合わせます。

シャーシの反対側からネジで固定します。

すべてのモーターを固定します。

モーターのリード線を、それぞれ隣にあるモーター端子（M1～M4）へ接続します。

タイヤの取り付け

モーターの出力軸は、丸シャフトではなく、両側が平行にカットされています。

タイヤ（4個）を用意します。モーターの出力軸と、タイヤの向きを合わせて、奥まで押し込みます。この時、タイヤの取り付け面とは反対側から、指でしっかりとモーターを押さえておきましょう。

すべてのタイヤを取り付けます。

駆動輪の取り付けが完了しました。次回は、第二弾として「FPVカメラ（AIビジョンカメラ）の組み立て」を紹介します。