Raspbot AI Vision Robot Carを組み立てる（2）

Raspbot AI Vision Robot Carは、独立した4つの駆動輪と二軸の高解像度カメラを搭載したAI学習用のプログラミングロボットカーです。本記事は、組み立て手順の第二弾として「FPVカメラ（AIビジョンカメラ）の組み立て」を紹介します。

Raspbot AI Vision Robot Car

Yahboom（中国名：亚博）のRaspbot AI Vision Robot Carは、独立した4つの駆動輪と二軸の高解像度カメラを搭載したAI学習用のプログラミングロボットカーです。「Raspbot AI Vision Robot Carを組み立てる（1）」で詳しく紹介しています。

本記事は、組み立て手順の第二弾として「FPVカメラ（AIビジョンカメラ）の組み立て」を紹介します。

FPVカメラ（AIビジョンカメラ）の組み立て

カメラモジュール（1個）・黒いケーブル（1個）・固定板（1個）・M2×7mmスペーサー（4個）・M2×4mmネジ（8個）を用意します。スペーサー・ネジは4番の袋に入っています。このカメラモジュールは、Raspberry Pi Camera v1.3で、主な仕様は500万画素・2592×1944・1080P@30FPS/720P@60FPS/480P@90FPSとなっています。

カメラモジュールに付いている白いケーブルを、長めの黒いケーブルと交換します。まず、コネクターの黒い部分を手前に引き出します。

白いケーブルの固定が解除されるので、引き抜きます。

黒いケーブルを、向きに注意しながら差し込みます。コネクターの黒い部分を押し込んで、黒いケーブルを固定します。

カメラモジュールの固定版に、スペーサーをネジ止めします。

スペーサーの上にカメラモジュールをネジ止めします。カメラモジュールのレンズに貼り付けられた保護シールはそのままにしておきます。

カメラが基板に固定されているかどうか確認します。図2-7は、固定されていない状態です。

固定されていない場合は、茶色のコネクタ部分を優しく摘まみ、カメラを取り外します。カメラの背面に両面テープが貼られているので、はく離紙をはがして、元の位置へ接着します。このとき、コネクタへの差し込み、接着の順で行うとズレません。

カメラマウント（1個）を用意します。カメラマウントには、2個のサーボモーターが取り付けられ、上下（チルト）と左右（パン）への二軸でカメラを移動させることができます。

カメラマウントにカメラモジュールを差し込みます。黒いケーブルは、カメラマウントの間から後方へ通しておきます。

次に、パン用サーボモーターの位置決めを行います。本体の電源スイッチがOFFになっていることを確認して、付属のバッテリーを接続します。

チルト用サーボモータ・パン用サーボモーターのケーブルを、それぞれサーボモーターインターフェースJ9・J10に接続します。向きに注意します。

本体の電源スイッチをONにします。サーボモーターが動作して、初期位置に移動（回転）します。カメラマウントの台座を用意して、台座の穴にパン用サーボモーターの出力軸を差し込みます。このとき、台座の前方（Yahboomのマークがある辺側）へカメラが向くようにします。何度か、ON・OFFを繰り返して、カメラが前方へ向いていることを確認します。終わったら本体の電源スイッチをOFFにして、バッテリーとサーボモーターのケーブルを抜きます。

M2×4mmネジ（1個）を用意して、台座の裏からネジ止めします。このネジは4番の袋に入っています。

以上で、FPVカメラ（AIビジョンカメラ）の組み立てが完了しました。次回は、第三弾として「ライントラッキングセンサー・カメラ・バッテリーの取り付け」を紹介します。