LEGO三輪バイクを操縦する

micro:bitを使ったプログラミングで、前進・後進・左右への旋回などの走行が可能なLEGO三輪バイク（トライク）です。本記事では、LEGO三輪バイク（トライク）の仕組みと組み立て方法を紹介します。

LEGOテクニック（Technic）ブロック

LEGO三輪バイク（トライク）は、LEGOブロックを使って組み立てます。一般的な基本ブロックとは異なり、よりメカニカルなモデルを作ることができる「テクニック（Technic）」と呼ばれるブロックを主に使用します。ブロックの総数は、およそ250個です。

programmable building block servo/motor（Geekservo）

LEGO三輪バイク（トライク）を走行させるために、LEGOに接続可能な2種類のモーター（Geekservo）を使います。この2種類のモーターは、色が違うだけでなく、それぞれ動作が異なります。赤（Red motor）は、DCモーターのように電圧を加えることで、出力軸が回転し続けるモーターです。加える電圧の向きによって、出力軸の回転方向が異なります。グレー（Gray servo）は、可動範囲が0度～270度のサーボモーターです。角度を指定することで、出力軸を指定角度まで回転してその位置を保持します。なお、Geekservoは「11-2.Super:bitに接続できる2種類のモーター」で詳しく紹介しています。

後輪の駆動

後輪の駆動に、DCモーターである赤（Red motor）を使用します。赤（Red motor）の出力は、ディファレンシャルギアに接続され、後輪を駆動します。赤（Red motor）を正転・逆転することによって、三輪バイク（トライク）を前進・後進させます。

ディファレンシャルギアを搭載することで、旋回時の内輪差を吸収し、スムーズに走行します。

前輪の操舵

前輪の操舵に、サーボモーターであるグレー（Gray servo）を使用します。グレー（Gray servo）の出力は、そのまま前輪へ伝えられます。グレー（Gray servo）の動作角度が、前輪の操舵角となります。また、ハンドルも一緒に動くギミック付きです。

モーターの制御

赤（Red motor）とグレー（Gray servo）の駆動は、micro:bitの拡張ボードである「Super:bit expansion board」で行います。Super:bit expansion boardは、LEGOと接続可能な拡張ボードで、LEGO三輪バイク（トライク）のシャーシに取り付けています。なお、Super:bit expansion boardは「付録3-14.Super:bit expansion board」で詳しく紹介しています。

また、留め具となっているブロックを緩めることで、拡張ボードへ容易にアクセスできます。

プログラミング

赤（Red motor）とグレー（Gray servo）を、micro:bitのプログラムで制御することによって、LEGO三輪バイク（トライク）を前後左右へ走行させることができます。また、別のmicro:bitを用意すると、無線機能によってラジコン化することができます。

組み立ては、LEGO三輪バイク（トライク）を、いくつかのパートに分割して行い、最終工程で組み合わせて完成させます。組み立てるパートは次の通りです。各パートの組み立てに必要なLEGOパーツは、各パートのページ内で紹介しています。

各パートを組み立てたら、それらを組み合わせていきます。

以下は、各パートの完成図です。

ステアリング機構（サーボモーター）

前輪

シート

ハンドル

フロントマスク

エンジン（DCモーター）

リアフェンダー（左側）

リアフェンダー（右側）

ディファレンシャルギア

シャーシ

各パートを組み合わせて仕上げます。

組み立て（後部）

組み立て（前部）

組み立て（完成）