LEGO四脚ロボット（8サーボ型）

micro:bitを使ったプログラミングで、前進・後進・回転などの歩行動作が可能なLEGO四脚ロボット（8サーボ型）です。本記事では、LEGO四脚ロボット（8サーボ型）の組み立て方法を紹介します。

LEGO四脚ロボット（8サーボ型）

LEGO四脚ロボット（8サーボ型）は、多脚ロボットの一つで、四つの脚を使って歩行動作します。一つの脚に、二つの関節があり、それぞれ水平方向への回転と上下の動作を行います。関節の動きは、サーボモーターによって再現され、合計8つのサーボモーターを搭載しています。

四つの脚を制御することで、前後への歩行動作、その場での回転動作などを行うことができます。また、ボディを前後左右へ傾けたり、手（脚？）を振るような動作もプログラミングすることができます。

LEGOテクニック（Technic）ブロック

LEGO四脚ロボット（8サーボ型）は、LEGOブロックを使って組み立てます。一般的な基本ブロックとは異なり、よりメカニカルなモデルを作ることができる「テクニック（Technic）」と呼ばれるブロックを主に使用します。ブロックの総数は、およそ170個です。

programmable building block servo（Geekservo）

LEGO四脚ロボットの歩行させるために、LEGOに接続可能なサーボモーター（Geekservo）を使用します。角度を指定することによって、出力軸を指定角度まで回転してその位置を保持します。このサーボモーターの可動範囲は、0度～270度です。なお、Geekservoは「11-2.Super:bitに接続できる2種類のモーター」で詳しく紹介しています。

micro:bitと拡張ボード「Super:bit expansion board」

LEGO四脚ロボット（8サーボ型）の制御には、micro:bitと拡張ボード「Super:bit expansion board」を使用します。この拡張ボードは、基板上に18650型充電池を搭載しているので、micro:bitへの給電とサーボモーターを駆動することができます。また、あらかじめLEGO接続用の穴が開いているので、無加工でLEGOに取り付けられます。詳しくは「11-1.Super:bitとLEGOを接続する」で紹介しています。

脚の動き

図11-7-1-4は、LEGO四脚ロボット（8サーボ型）の初期状態です。

図11-7-1-5は、黄色のパーツを90度回転させて、立ち上がった状態（閉脚）です。

図11-7-1-6は、さらに脚全体を水平方向へ90度回転させた状態（開脚）です。

LEGO四脚ロボット（8サーボ型）

LEGO四脚ロボット（8サーボ型）の組み立てに必要なLEGOブロックのパーツとサーボモーター（8個）です。この他に、micro:bitと拡張ボード「Super:bit expansion board」を用意します。

LEGOブロックのパーツリストです。

シャーシの組み立て

第一関節となるサーボモーターを固定、および拡張ボードを取り付けるためのシャーシを組み立てます。まず、サーボモーター2個を固定して、第一関節部を組み立てます。

次に、拡張ボードの取り付け部を組み立てます。

第一関節部と拡張ボードの取り付け部を組み合わせます。

同じものをもう一つ組み立てて、図のように組み合わせます。

補強のブロックを、底面に取り付けます。

シャーシの完成です。

脚（タイプL）の組み立て

第二関節となるサーボモーターを中心に、脚を組み立てます。脚には、サーボモーターの向きが異なるタイプLとタイプRの2種類があります。まず、タイプLの脚を組み立てます。

脚（タイプR）の組み立て

次に、タイプRの脚を組み立てます。

脚の取り付け

タイプL・タイプRの脚を、二組ずつ組み立てて、第二関節のサーボモーターの出力軸（白い十字軸）が外側へ向くように取り付けます。

完成したLEGO四脚ロボット（8サーボ型）

完成したLEGO四脚ロボット（8サーボ型）です。