micro:Maqueen V3.0【無線操縦編】

micro:bitの無線通信を使って「micro:Maqueen V3.0」を無線操縦するプログラムを紹介します。

この記事は、DFROBOTの「micro:Maqueen V3.0」を使ったプログラミングです。micro:Maqueenは「付録3-12.micro:Maqueen V3.0」で詳しく紹介しています。また、組み立て方法は「5-2.micro:Maqueen V3.0【組み立て編】」で解説しています。

micro:bitの無線通信を使って「micro:Maqueen V3.0」を無線操縦します。コントローラー用にもう一つmicro:bitが必要です。

加速度センサーで走行

コントローラーとして使用するmicro:bitに搭載されている加速度センサーを使い、その傾きによって、micro:Maqueen V3.0が前進・後進・旋回（右方向・左方向）・回転（右方向・左方向）します。「旋回」は、前進（または後進）しながら右方向（または左方向）へ曲がります。「回転」は、その場で右方向（または左方向）へ回ります。また、傾きの大きさによってスピードと旋回半径を調節することができます。

ボタンAで走行と停止

ボタンAで走行と停止を選択することができます。

ボタンBでLED点灯

ボタンBで赤色LEDの点灯と消灯を選択することができます。

ボタンA+Bで音楽演奏

ボタンA+Bでmicro:Maqueen V3.0のブザーから音楽が鳴ります。

micro:Maqueen V3.0の赤色LEDが点灯→消灯→点灯した後、音楽が鳴ります。その後、緩やかに左旋回しながら、三角コーンを回って元の場所へかえってきます。赤色LEDが消灯し、もう一度音楽が鳴って終了です。

なお、このデモでは、micro:Maqueen V3.0に同梱されている超音波センサー（HC-SR04）は使わないため外しています。

このプログラムの動作には次のものが必要です。

(*1):パソコン・USBケーブルは、プログラミングに必要なものです。

コントローラー側のサンプルプログラム（ブロック）です。

最初だけ実行されるプログラム

無線のグループ設定と変数の初期化を行っています。グループの番号は、コントローラーとmicro:Maqueen V3.0で一致していれば36以外でもかまいません。

ずっと実行されるプログラム

micro:bitに搭載されている加速度センサーで、前後（加速度Y）と左右（加速度X）の傾きを測定しています。前後の傾きに応じて、モーターの速度が変化するように、-255（後進の最大速度）～255（前進の最大速度）の範囲でマッピングしています。さらに、左右の傾きに応じて、旋回（または回転）するように、旋回（または回転）の内側にあるモーターの速度を-100%（逆回転の最大速度）～100%（順回転の最大速度）の範囲で変化するようにマッピングと計算しています。最後に求めたモーターの速度を無線で送信します。

ボタンAが押されたときに実行されるプログラム

変数「動作中」の真偽を入れ替えます。

ボタンBが押されたときに実行されるプログラム

変数「LED点灯中」の真偽を入れ替えます。真の場合、無線で「LED=1」を送信します。

ボタンA+Bが押されたときに実行されるプログラム

無線で「MUSIC=1」を送信します。

コントローラー側のサンプルプログラム(JavaScript)です。

micro:Maqueen V3.0側のサンプルプログラム（ブロック）です。拡張機能「maqueen」の追加が必要です。

最初だけ実行されるプログラム

無線のグループ設定を行っています。グループの番号は、コントローラーとmicro:Maqueenで一致していれば36以外でもかまいません。

無線で受信したときに実行されるプログラム

無線で受信したモーターの速度に応じて、モーターの回転方向と回転速度を設定します。また、LEDの点灯・音楽の再生を行います。

micro:Maqueen V3.0側のサンプルプログラム(JavaScript)です。拡張機能「maqueen」の追加が必要です。