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micro:bit Lab.【マイクロビット】

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最大16台のサーボモーターを制御
付録3-6

16サーボ駆動ボード【KITRONIK-5612】

2018-06-112018-06-11

micro:bitを使って、最大16台までのサーボモーターを制御できるKITRONIK社の拡張ボード「16 Servo Driver Board」を紹介します。

1.製品の紹介

この拡張ボード「16 Servo Driver Board」を使用すると、micro:bitから最大16台までのサーボモーターを制御することができます。

図1-1.16 Servo Driver Board(KITRONIK-5612)
図1-1.16 Servo Driver Board(KITRONIK-5612)

コントローラーには、NXPセミコンダクターズ社の12ビットPWM・16チャネルのPCA9685が採用され、I2Cでmicro:bitと通信します。

図1-2.コントローラーPCA9685
図1-2.コントローラーPCA9685

図1-3は、サーボモーターのソケットを接続する3ピンのコネクターです。SV1からSV16までの16台接続することができます。コネクターは、中央が電源(VDD)、両側がグランド(GND)・信号線(SIG)となっています。

図1-3.サーボモーターを接続する3ピンコネクター
図1-3.サーボモーターを接続する3ピンコネクター

拡張ボードへの電源供給は、図1-4のようにターミナルブロック、またはヘッダーピンによって行います。電圧範囲は3V~5.5Vで、サーボモーターとmicro:bitへ電源が供給されます。

図1-4.電源用ターミナルブロックとヘッダーピン
図1-4.電源用ターミナルブロックとヘッダーピン

また、エッジコネクターを引き出したパッドを搭載しています。

図1-5.エッジコネクターを引き出したパッド
図1-5.エッジコネクターを引き出したパッド

micro:bit用サーボドライバーボード

16個までのサーボモーターを制御できる拡張基板です。

2.使い方

サーボモーターの取り付け

サーボモーターを取り付けます。図2-1は、コネクターSV1にサーボモーターを取り付けた例です。ボードの外側からグランド(GND)・電源(VDD)・信号線(SIG)となります。

図2-1.サーボモーターの取り付け
図2-1.サーボモーターの取り付け

電源の取り付け

電源を取り付けます。図2-2は、電源用のヘッダーピンに充電式ニッケル水素電池4本(4.8V)を取り付けた例です。ボード上の刻印(VDD・GND)に合わせて接続します。

図2-2.電源の取り付け
図2-2.電源の取り付け

micro:bitの取り付け

micro:bitを取り付けます。

図2-3.micro:bitの取り付け(1)
図2-3.micro:bitの取り付け(1)

エッジコネクターを引き出したパッドを使用する場合は、図2-4のように取り付けます。

図2-4.micro:bitの取り付け(2)
図2-4.micro:bitの取り付け(2)

接続例

2個のサーボモーターを接続した例です。

図2-5.接続例
図2-5.接続例

3.プログラミング

まず、拡張ボード「16 Servo Driver Board」用のパッケージをダウンロードします。[高度なブロック]>[パッケージを追加する]の順にクリックします。

図3-1.パッケージを追加する
図3-1.パッケージを追加する

「16 servo」と入力して、虫眼鏡ボタンをクリックします。

図3-2.パッケージを検索する
図3-2.パッケージを検索する

「kitronik-I2C-16-servo」をクリックします。

図3-3.kitronik-I2C-16-servoの追加
図3-3.kitronik-I2C-16-servoの追加

「Kitronik」が追加されたことを確認します。

図3-4.追加の確認
図3-4.追加の確認

「Kitronik」をクリックして、「I2CServoDriver」の中から「set」ブロックを選択します。

図3-5.ブロックの選択
図3-5.ブロックの選択

「set」ブロックで、制御するサーボモーターと角度を指定します。

図3-6.サーボモーターと角度の指定
図3-6.サーボモーターと角度の指定

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