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4-1.紙工作ロボットアーム
(6)

組み立てる

2018-05-282018-05-28

2個のサーボモーターを使用して、ボール紙で二軸のロボットアームを作ります。この記事では、これまでに作ったパーツを組み合わせて、ロボットアームを完成させます。

紙工作ロボットアーム製作の工程(目次)

台座

「(2)展開図のダウンロードと印刷」から展開図のPDFファイルをダウンロードして、A4サイズのボール紙に印刷します。

台座は、ロボットアームを立てるための支えになる部分です。

図4-1-6-1.台座
図4-1-6-1.台座

パーツの切り取り

ボール紙からパーツを切り取ります。図4-1-6-2のように切り取り線(実線)に沿って、パーツを切り取ります。

図4-1-6-2.切り取り線
図4-1-6-2.切り取り線

切り取ったパーツではなく、残った方が台座となります。

図4-1-6-3.切り取った台座
図4-1-6-3.切り取った台座

組み立てる

図4-1-6-4を参考にして、ロボットアーム(元)に両面テープを付けます。両面テープの取り付けは、全部で4ヵ所あります。

図4-1-6-4.ロボットアーム(元)
図4-1-6-4.ロボットアーム(元)

両面テープのはく離紙を剥がさず、そのまま台座の取り付け穴にセットします。穴がきつい場合は、無理に差し込まずカッターで穴の大きさを補正しましょう。

図4-1-6-5.ロボットアーム(元)のセット
図4-1-6-5.ロボットアーム(元)のセット

両面テープでしっかり貼り付けます。

図4-1-6-6.ロボットアーム(元)の貼り付け
図4-1-6-6.ロボットアーム(元)の貼り付け

ロボットアーム(中)のケーブルが出ている側のサーボモーターを調整します。サーボモーターに、余っているサーボホーンを取り付けて、ゆっくり時計方向へ回しきります。無理な力を加えると、サーボモーターを破損する恐れがあるので、これ以上回らないという位置まで優しく回します。サーボホーンは取り外します。

図4-1-6-7.サーボモーターの調整(1)
図4-1-6-7.サーボモーターの調整(1)

反対側のカシメ取り付け位置に、カシメを差し込む穴を開けます。ロボットアーム(元)にも同じように穴を開けます。

図4-1-6-8.カシメ取り付け位置
図4-1-6-8.カシメ取り付け位置

図4-1-6-9を参考にして、横向きになるようにロボットアーム(中)を取り付けます。

図4-1-6-9.ロボットアーム(中)の取り付け
図4-1-6-9.ロボットアーム(中)の取り付け

サーボモーターのケーブルは、図4-1-6-10のように配線します。

図4-1-6-10.ケーブルの配線
図4-1-6-10.ケーブルの配線

カシメ(凸)を外側から差し込みます。内側からカシメ(凹)で止めます。

図4-1-6-11.カシメの取り付け(1)
図4-1-6-11.カシメの取り付け(1)

もう一つのサーボモーターも同じく、時計方向へ回しきります。反対側のカシメ取り付け位置に、カシメを差し込む穴を穴を開けます。また、ロボットアーム(中)にも同じように穴を開けます。

図4-1-6-12.サーボモーターの調整(2)
図4-1-6-12.サーボモーターの調整(2)

図4-1-6-13を参考にして、横向きになるようにロボットアーム(先)を取り付けます。

図4-1-6-13.ロボットアーム(先)の取り付け
図4-1-6-13.ロボットアーム(先)の取り付け

カシメ(凸)を外側から差し込みます。内側からカシメ(凹)で止めます。

図4-1-6-14.カシメの取り付け(2)
図4-1-6-14.カシメの取り付け(2)

以上で、組み立ての完了です。

図4-1-6-15.組み立ての完了
図4-1-6-15.組み立ての完了

完成したロボットアーム

ロボットアームの完成です。

図4-1-6-16.完成したロボットアーム
図4-1-6-16.完成したロボットアーム
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