ツイストクローラーの制御

「9-4.ツイストクローラーの制御」では、タミヤのツイストクローラーに、micro:bitを搭載して、プログラミングによって制御する手順を解説します。

ツイストクローラーは、2019年6月に発売されたタミヤの楽しい工作シリーズのひとつで、左右のクローラーが独立して動くことで、大きな段差も乗り越えるクローラータイプの二輪駆動車です。2チャンネルのリモコンを使って前進・後進と左右の旋回が楽しめます。ツイストクローラーは、プラモデルのような組み立て式のキットですが、接着剤を使わずに、ネジ止めとはめ込みだけで手軽に組み立てることができます。

ツイストクローラーは、2個のDCモーターを搭載しています。この2個のDCモーターによって、左右のクローラーを別々に駆動(正転・逆転)することで、前進・後進・右旋回・左旋回の動作が可能となります。通常は、2チャンネルのリモコンを使って操縦します。

ツイストクローラーの特徴のひとつが、追加のパーツを使わずに、市販のコンピューターボードや基板が取り付けられるように設計されていることです。また、ツイストクローラー底部に2個の単三電池ボックス（2本用）を取り付けることができる取り付け用のネジ穴があります。

今回は、このツイストクローラーに、教育用として開発された小型のコンピューターボード「micro:bit」と、DFROBOTの多機能・低価格なモータードライバー拡張ボード「Micro:bit Driver Expansion Board」を取り付けます。

micro:bitを搭載することで、プログラミングによって2個のDCモーターを制御して、ツイストクローラーを思い通りに動かすことができるようになります。